Французский актёр родился в местечке Шамальес в Пюи-де-Дом (Puy-de-Dôme) в центре Франции. Он закончил Парижскую консерваторию. С 1957 года — актёр знаменитого театра «Комеди Франсез».
Дебютировал в кино в 1958 году в роли Тони в фильме «Обманщики» режиссёра Марселя Карне. Первый успех Клоду Жиро принесли роли капитана Ланглуа в фильме режиссёра Франсуа Летерье «Король без развлечений» (1963) и Жоржа в ленте «Карусель» (1964, реж. Роже Вадим) Российскому зрителю Жиро известен прежде всего, как исполнитель роли маркиза Филиппа дю Плесси де Белльера в экранизациях нескольких частей романа Анн и Серж Голон про «Анжелику», а также как исполнитель роли Роджера Мортимера в мини-сериале «Про́клятые короли» (1972) режиссёра Клода Барма по одноимённому циклу исторических романов Мориса Дрюона.
С 1974 года Клод Жиро преимущественно снимался на ТВ. Среди его телеролей: Грумбах в «Миледи» (1976), Ла Валлет в мини-сериале «Ришелье» (1977), лорд Роджер Мортимер в «Проклятых королях» (1970), Аккман в сериале «Кордье — стражи порядка» (1992—2005), Дантель в «Жюли Леско» (1992—2008). В 1994 году исполнил роль Ромэна Боске в триллере Жан-Клода Бриссо «Черный ангел».
Клод Жиро — мастер озвучания и дубляжа, обладатель красивого голоса, в течение последних трех десятилетий является для французов голосом многих знаменитых американских и английских кинозвезд.