В 1992 году окончил Ленинградский государственный институт театра, музыки и кинематографии. Благодаря роли в дипломном спектакле "Горячее сердце" молодого актера пригласили в знаменитый АБДТ им. Товстоногова. На дипломный спектакль пришли художественный руководитель АБДТ Кирилл Лавров и главный режиссёр Тимур Чхеидзе, которые посмотрели и выбрали троих - его, будущую жену - Татьяну Аптикееву и Яна Цапника.
Окончив ЛГИТМиК, сразу же был принят в одну из лучших театральных трупп. На сцене прославленного театра Игорь Лифанов дебютировал в спектакле "Солнечная ночь" в постановке Тимура Чхеидзе. Больше десяти лет проработал в труппе АБДТ им.Г.А.Товстоногова. Но в 2003 ушёл из театра, так как считал свои роли проходными, второстепенными - солдат все время давали играть, убийц или охранников-стражников. Когда уходил из БДТ, сказал Олегу Валерьяновичу Басилашвили: «Как жаль, что мы с вами так и не сыграли что-то настоящее».
Играл в антерпризных спектаклях: "Двое в лифте", "Я должен убить президента", "Кыся", "Женщина над нами".
Широкой аудитории знаком прежде всего по ролям в сериалах: "Агент национальной безопасности", "Улицы разбитых фонарей", "Бандитский Петербург", "Спецназ", "По имени Барон". Игорь Лифанов сыграл целую банду самых разнообразных злодеев - от главаря до рядового киллера-одиночки.
Удачной стала работа с Дмитрием Светозаровым в фильме "Четырнадцать цветов радуги" (2000). За последние годы актер стал, по-истине, звездой популярных бандитских сериалов и фильмов о войне. Виной всему явилась его яркая мужская харизма. Но в одной из последних работ он предстал в совершенно неожиданном амплуа - сыграл забавного полусумасшедшего попугая в розовых очках. Игорь Романович решил принципиально поменять свою экранную репутацию.
На Украине, в Крыму, велись съёмки сериала по книге братьев Аловых "Число зверя", и в нём он играет юморного и бесстрашного опера "Крюка" на уморительной старой "Волге". "Наконец-то, - говорит Лифанов,- я не солдат и не злодей!"
Первый брак с Еленой Павликовой был в институте и закончился через 3 месяца. Второй брак с актрисой АБДТ им. Товстоногова Татьяной Аптикеевой продлился 13 лет, но тоже закончился разводом. От неё есть дочь Анастасия. В третий брак с Еленой Косенко вступил в сентябре 2011 года после 9 лет незарегистрированных отношений, 5 февраля 2012 года у них родилась дочь Алиса.