По окончании ГИТИСа год пел в Саратовском театре музкомедии. С 1972 года - солист Московского музыкального театра имени Станиславского и Немировича-Данченко.
Популярный артист музыкальной комедии и оперный певец, солист Московского музыкального театра имени Станиславского и Немировича-Данченко, выступает на сцене Большого театра и играет в драматической антрепризе. Успешно снимается в эпизодических ролях в кино.
Блистательный тенор, поющий во многих популярных спектаклях своего театра. Большой театр заключил с ним контракт на роль Труффальдино в опере "Любовь к трём апельсинам" и Трике в "Онегине". Стал первым исполнителем в Большом театре партии Селлема в опере И. Стравинского «Похождения повесы» (2003 г.) и партии Мефистофеля в опере С. Прокофьева «Огненный ангел» (2004 г.)
С Г. Хазановым и К. Кавсадзе Войнаровский играл в труднейшем спектакле "Птицы".
С 70-х гг. снимается в кино (в том числе у Эльдара Рязанова и Марка Захарова), играя характерные и гротесковые роли.
Регулярно участвует в съёмках различных телепередач.