В 1960 году окончила Театральное училище имени Б.В. Щукина, художественный руководитель — В.К. Львова.
Ещё будучи студенткой 3-го курса, была приглашена А.В. Эфросом в театр имени Ермоловой на роль Симоны в спектакле «Сны Симоны Машар». После удачного дебюта на сцене Театра имени Ермоловой играла во многих спектаклях А.В. Эфроса.
В 1964 году перешла во МХАТ, а с 1995 года — актриса театра имени Ермоловой. Сыграла во многих спектаклях, в том числе: «Эшелон», «Тартюф», «Живой труп», «Репетитор», «Село Степанчиково», «Последний срок», «Последние», «Синяя птица», «Три толстяка», «Танец маленьких лебедей», «Ужасные родители», «Суббота, воскресение, понедельник».
В кино с 1957 года: «Аннушка», «Когда деревья были большими», «Еще раз про любовь», «Воробей на льду», «Шура и Просвирняк», «Уроки в конце весны», «Сам я - вятский уроженец», «Не покидай меня, любовь» и другие.
Королёва Елена Георгиевна ушла из жизни 23 апреля 2008 года. Похоронена на Даниловском кладбище в Москве.