Сотрудничает с труппой «Модельтеатра» с 1993 года. Сыграла в спектаклях А. Ледуховского «Маркиза де Сад» — Графиня де Сен-Фон (1993), «Венера в мехах» — Ванда (1996), «Эти высокие женщины» (1998), «Моя мать — Марлен Дитрих» — Марлен Дитрих (2002). Актрисе присуще тяготение к глубокому психологическому рисунку роли. Её актёрская индивидуальность обладает редким для сегодняшней сцены сочетанием трагических и комических красок. За роль Графини де Сен-Фон номинировалась на премию «Хрустальная Турандот» (1994). Преподает на факультете сценографии (РАТИ).
«Я помню, лет мне было 8 или 9, я сильно болела: очень высокая температура и бред был. Помню состояние этого бреда. Я видела падающие на меня дома и жутко металась в этом бреду. Мама в панике. Я помню, как она рукой шарит по полке, достает книгу. Это не просто книга, а "Евгений Онегин" самого старинного хорошего издания. Она мне читает "Евгения Онегина". Я… я поняла все! Поняла даже тогда, я буду вот там! Я буду этими людьми! Я еще не понимала театр, но я что-то очень важное поняла: жизнь, расстановку сил, любовь.
Актер – самая замечательная профессия. У меня были разные профессии. Я была геологом, но никуда не ушла от меня судьба: я стала актрисой. Изумительный Юрий Александрович Завадский протянул мне руку и втащил в последний возрастной ценз, втащил меня в этот уходящий поезд актерства. Как он увидел? Как он понял, что мне нужно туда, в актерство? Вытащил из толпы и взял меня. Моей учительницей была Серафима Германовна Бирман. Она была моим мастером и часто мне говорила: "Правда повышенных чувств". Что это за "правда повышенных чувств"? Теперь понимаю, кожей понимаю».
«Актер берет на себя человеческую боль, человеческую трагедию, драму, высокой степени радость, но ведь актер – обычный человек. Он не грамотен как врач, он без свинцового передника от радиоактивности. Он незащищен. В этом смысле, это профессия отчаянных смельчаков», - говорит о своей профессии Елена Козелькова.
В спектакле «Вкус черешни» театра «Современник» актриса сыграла вместе с Олегом Далем. Елена Георгиевна служит в «Современнике» с 1964 года, когда окончила студию при Театре имени Моссовета. Сегодня в ее репертуаре роли в спектаклях «Анфиса», «Три товарища», «Крутой маршрут», «Титул», «Четыре строчки для дебютантки».
Свои самые известные роли в кино Елена Козелькова сыграла в фильмах «Обвиняются в убийстве» (за работу в фильме актриса была удостоена Государственной премии СССР), «За твою судьбу», «Поезд в далекий август», «Повесть о человеческом сердце», «Берегите женщин».