Ещё не закончив среднюю школу, юная Эда Урусова решила посвятить свою жизнь театру. С ранних лет она занималась в частной танцевальной школе у Маргариты Зелениной — дочери Марии Ермоловой. Горячо ратовала за неё Надежда Вахтангова — жена Евгения Багратионовича. Урусову принимала комиссия во главе с Константином Станиславским, но тут выяснилось, что абитуриентка не имеет диплома о среднем образовании. Урусовой было предложено закончить школу, занимаясь параллельно в студии Художественного театра.
Евдокия Урусова увлечённо занималась балетом, пением, верховой ездой. Она старалась не пропустить ни одной премьеры и много снималась в немом кинематографе, чтобы заработать и поддержать семью — после революции князьям и графам становилось всё тяжелее. Первой киноролью стал эпизод в фильме «Ледяной дом» — она танцевала в паре, открывающей бал при дворе Анны Иоанновны.
За своё происхождение Евдокия Урусова провела 17 лет в лагерях. Там актриса со своими товарищами-коллегами организовывала театры. Выступала в Хабаровске, Комсомольске-на-Амуре. В лагерях погибли её родители, сестра и муж, актёр Михаил Унковский.
Первый арест Евдокии Урусовой состоялся в июне 1938 года в Москве, актриса была осуждена на 10 лет. Срок отбывала в Буренинском пункте Дальлага, работала в топографическом отряде, играла в лагерном театре, затем была дояркой, счетоводом. Переведена в женскую колонну на станции Известковая, театр КВО. Освобождена досрочно на год. Работала в Угличском театре. Второй арест — в 1949 году прямо на сцене, отправлена в ссылку. Весной 1950 года, узнав об её бедственном положении, актёры Норильского театра устроили ей вызов в Норильск. Там с ней работали попавшие в эти же места Иннокентий Смоктуновский и Георгий Жжёнов.
В 1955 году Евдокия Урусова вернулась в Москву и вновь пришла в родной театр, где сыграла около 200 ролей: Надежда («Последние» Горького), Мать («Русские люди» Симонова), Гурмыжская («Лес» Островского), Кабаниха («Гроза» Островского), леди Милфорд («Коварство и любовь» Шиллера), Фёкла Ивановна («Женитьба» Гоголя), тётушка Меме («Суббота, воскресение, понедельник» де Филиппо), миссис Ладлоу («Зелёная комната» Пристли). Старухи Урусовой памятны своим непостижимым разнообразием, многоплановостью. Нежные, заботливые матери соседствовали с прямолинейными, жестокими старухами, палитра красок, которыми пользовалась актриса, была чрезвычайно яркой и многогранной.
Княжна Урусова, она не только родилась таковой, но и оставалась до последнего часа олицетворением лучших черт русской аристократии. До последнего дня она была верна профессии. Когда в театре для старейшей актрисы не нашлось работы в новом сезоне, несмотря на физическую слабость, Эда Урусова стала работать у Бориса Львова-Анохина в Новом драматическом театре. Её последней ролью стала работа в спектакле «Письма Асперна».
Похоронена на Введенском кладбище в Москве.