Со стороны матери Агриппина — полуполячка-полуказачка. Её дед по материнской линии Стефан Новацкий был польским коммунистом, который вместе с братом Яцеком был одним из соратников Феликса Дзержинского. Бабушка Афанасия Шабанова была из Кисловодска из богатой семьи. Они, будучи женатыми, переехали в Москву в 1916 году. В 1937 Стефана арестовали по Делу Тухачевского и он скончался в одном из лагерей, предположительно, под Благовещенском (впоследствии был посмертно реабилитирован). Его жену и дочь, по неизвестным причинам, не тронули. Отец Агриппины происходил из рабочей семьи — дед Николай Васильев работал на ткацкой фабрике, бабушка служила поденщицей. До рождения Агриппины они не дожили.
После ареста Стефана Афанасия с Тамарой были выселены в барак на Скаковой улице и первые несколько лет Агриппина прожила там. Родители решили пожениться только в феврале 1953, когда Афанасия получила уведомление, из которого следовало, что через месяц её с дочерью и внучкой выселят из Москвы, и поэтому Аркадий решил отправиться вместе с ними. В загс они пришли в памятный день 5 марта и, узнав о смерти Сталина, отложили заключение брака. Они официально расписались только в 1959 году, когда Агриппина должна была пойти в школу.
В 1954 году барак расселили и Агриппина с бабушкой переехали в комнату в коммунальной квартире на улице Кирова. Родители не могли жить с ними из-за малых габаритов и жили в квартире Аркадия в Лаврушинском переулке, которую тот делил с Борисом Шкловским, но, опять же, из-за малых размеров там не могли поселится четверо. Агриппина воссоединилась с родителями только в 1957 году, когда они переехали в новостройку возле станции Аэропорт.
Свою первую книгу написала в онкологической реанимации, чтобы хоть как-то отвлечься. Создание романа помогло Дарье Аркадьевне преодолеть болезнь. Сейчас на счету писателя более 100 детективных романов, суммарный тираж которых превысил 130 миллионов экземпляров! В 2009 году занесена в Книгу рекордов России как самый плодовитый автор детективных романов (100 детективов за 10 лет). Каждая новая книга Донцовой неизменно становится бестселлером. «Её произведения помогают нам преодолевать жизненные трудности, заряжают оптимизмом!» — говорят читатели. По данным Книжной палаты, Дарья Донцова неизменно возглавляет список самых издаваемых авторов России. Произведения Дарьи Донцовой переводятся и издаются в странах бывшего СССР, Западной Европе и Китае. По ее романам сняты сериалы «Любительница частного сыска Даша Васильева», «Евлампия Романова. Следствие ведет дилетант», «Виола Тараканова. В мире преступных страстей» и «Джентльмен сыска Иван Подушкин».
Неиссякаемый оптимизм Дарьи настолько заразителен, что многие читатели верят в то, что только ее совет поможет им решить их проблемы. Её романы называют «таблетками от депрессии», и многие уверены в том, что её автограф приносит удачу. Дарья Донцова активно помогает людям, столкнувшимся с онкологическими диагнозами. В 2008 году она становится Послом благотворительной программы AVON «Вместе против рака груди» в России. В 2010 году приняла участие в социальной акции «Защити то, что тебе дорого», направленной в поддержку первой в мире вакцины от рака шейки матки.
Замужем за Александром Ивановичем Донцовым — доктором психологических наук, профессором МГУ, академиком РАО. У Дарьи Донцовой трое детей: сыновья Аркадий и Дмитрий, и дочь Мария.
Главное увлечение писательницы — животные. В её доме живут четыре собаки — мопсы Капа, Феня, Муся и Фира, британский кот Сан Саныч и черепашка Ге.