Родители Уильяма Джо имели испанские, польские корни, а также корни американских индейцев. После окончания школы путешествовал по Европе, а вернувшись в США, поступил учиться в классы актерского мастерства, одновременно работая фотомоделью и ассистентом фотографа. Джо Лара оказался превосходным выбором на заглавную роль в телефильме "Тарзан на Манхэттене", впоследствии исполнив ту же роль в другом сериале о Тарзане.
Он также появлялся во многих боевиках, в том числе "Стальная граница" и "Американский киборг: Стальной воин" .
Джо - лицензированный пилот. Некоторые трюки в фильмах Джо исполнял сам. Он также сертифицированный водолаз, лицензированный соколиный охотник и стрелок.
Джо Лара перестал сниматься в фильмах в 2002 году, чтобы продолжить карьеру кантри музыканта.