В 1956 году Борис Никифоров окончил Школу-студию МХАТ (курс П.В. Массальского).
С 1960 года он работал в Рижском русском театре, а с 1969 года был актёром Московского театра имени Ленинского комсомола (ныне - театр «Ленком»).
В кино Никифоров с 1963 года сыграл более 30-ти ролей. Снялся в кинофильмах: «Наши знакомые», «Чемпион», «Они сражались за Родину», «Земля до востребования» и другие.
Борис Николаевич Никифоров ушел из жизни 13 апреля 2011 года в Москве.