Отец - инженер, а мать - писательница (в настоящий момент директор школы в Гане). Будучи юношей, Питер со своими родителями переехал в Хартвордшир (Англия).
С шести лет он начал увлекаться восточными единоборствами. Позднее Питер принимал участие в постановках театральных кружков, во время которых он и приобрёл любовь к театру и настоящую страсть к игре. После окончания колледжа, Питер Менса отправляется в путешествие по Европе, которое заканчивается его переездом в Канаду, где он и начинает строить свою актёрскую карьеру.
На его счету множество ролей в известнейших фильмах, таких как "300 спартанцев"," Слёзы солнца" и "Аватар" Джеймса Кэмерона. Питер также принимал участие во множестве телевизионных программ, включая «Терминатор: Хроники Сары Коннор», «Претендент» и «Стар Трек (Звездный путь)».
В данный момент Менса проживает в Лос-Анджелесе, играет в баскетбол и практикует боевое искусство Ушу. Он небезразличен ко многим проблемам современности, в особенности вопросам окружающей среды и Африки. Также Питер Менса немного практикует как врач и интересуется юриспруденцией.