В 1915 окончил Ростовскую торговую школу. В 1915-18 г работал конторщиком-счетоводом контроля по открытым операциям Владикавказской ж/д, в 1919 — помощник контролера контроля ж/д в Ростове–на–Дону, в 1920-21 — помощник инспектора РКИ КОПС в Ростове-на-Дону.
В 1920-21 — учился на режиссерском отделении инструкторско–режиссерскиих курсов. В 1924 окончил Театральный техникум.
В 1920-21 исполнял обязанности старшего инспектора Донской РКИ. В 1922-23 — инструктор по классу дикции и декламации в театральной школе. В 1924-25 — инструктор-контролер Донского Исполкома.
В 1922-24 работал артистом в театре «Театральная мастерская» в Ростове–на–Дону. В 1924 был одним из организаторов ростовского 1-го Передвижного рабочего театра. В 1925-26 — артист театра живой газеты «Голос рабочего».
В 1926-30 годах играл в Московском театре импровизации «Семперантэ».
С 1931 по 1974 года - актёр Московского театра Революции (с 1954 — Московского театра имени Владимира Маяковского).
Большое значение для творческого формирования Кириллова имела его работа с режиссёрами А.Д.Поповым, И.Ю.Шлепяновым, Н.П.Охлопковым. Исполняя преимущественно роли отрицательных персонажей, никогда не повторяясь, Григорий Кириллов создал галерею сатирических образов корыстолюбцев и авантюристов.
Новая сторона дарования артиста проявилась в положительных ролях, исполненных артистом с большой теплотой.
Умер 17 октября 1977 года в Москве.