В 1986 году окончил ГИТИС (курс Олега Табакова).
Работал в Московском театре-студии п/р О. Табакова, театре-студии «Человек», театре «Персонаж», «Фантастическом театре», театре «На Арбате».
С 1999 года - актер Московского Театра «ЭРМИТАЖ» (худ. рук. Михаил Левитин). Два года (2001-2003) преподавал в ГИТИСе (Курс Ю.П. Любимова).
Более 10 лет П. Кудряшов занимается театральной педагогикой, за это имеет медаль «К 850-летию Москвы».
С 2001 по 2003 г. преподаватель актёрского мастерства на музыкальном факультете ГИТИСа (курс Ю. П. Любимова).
Снимался в кинофильмах и сериалах: «Из жизни капитана Черняева» (реж. М. Кубринский), «Врачебная тайна» (реж. А. Сухарев и П. Штейн), «Кармелита» (реж. В. Рожко, Е. Цыплакова, Н. Галузо), «№ 12» (реж. Олег Смольников), «Страшные лейтенанты» (реж. Т. Алпатов), «Дар» (реж.-постановщик Е. Гранитова-Лавровская).
Сын – актер Сергей Кудряшов, сыграл в фильмах «Против течения», «Ты меня слышишь?», «Саквояж со светлым будущим», «Русичи» и «Два цвета страсти» и другие.