Тейлор наиболее известна по главной роли в сериале «Я улечу», за которую она получила премию «Золотой глобус за лучшую женскую роль в телевизионном сериале — драма» в 1993 году, а также дважды была номинирована на «Эмми». В кино она появилась в таких фильмах как «Мужество в бою», «Переговорщик». С 2006 по 2009 год она снялась в одной из главных ролей в сериале «Отряд „Антитеррор“».
Тейлор также активна на бродвейской сцене. Она стала первой чернокожей актрисой, которая исполнила роль Джульетты в пьесе «Ромео и Джульетта». Она также выступала в таких постановках как «Как вам это понравится», «Макбет» и «Буря».