Заниматься в театральной студии Григорий начал в ранней юности. И всё же первой своей специальностью будущий актёр избрал фармацевтику. Он работал бутафором на “Мосфильме”, потом прошел путь от агента до менеджера в одном из рекламном агентств, позже стал начальником полиграфического отдела. Однако ни одно из вышеперечисленных занятий не приносило ему удовольствия.
Душа его рвалась на сцену. Для того чтобы проверить собственные силы и посмотреть, как работают профессионалы, Антипенко устроился монтировщиком сцены в “Сатирикон”. И только после двух лет работы в театре, взвесив все “за” и “против”, окончив подготовительные курсы во МХАТе, он поступил в Высшее Театральное Училище имени Щукина (мастерская Р.Ю. Овчинникова). Это случилось в 1999 году, когда Григорию уже было 25 лет. Уже на четвертом курсе Антипенко дебютировал в кино, снявшись в сериале «Кодекс чести». Во время учебы в Щукинском училище Григорий работал в “Классном театре”. Окончив училище в 2003 г. был принят в труппу театра «Et cetera». За роли в спектакле "Парижский романс" в театре Et Cetera, в 2004 году Антипенко был номинирован на ежегодную театральную премию «Московские дебюты».
Первым масштабным опытом съемок в кино для Антипенко стала работа в фильме “Талисман любви”, где ему досталась роль злодея Платона Амелина. Несмотря на отрицательный характер данной роли, актёр заработал себе популярность и любовь поклонников.
В том же году Антипенко был утвержден на роль Андрея Жданова в сериал «Не родись красивой». Это решение далось создателям сериала непросто. Антипенко несколько раз утверждали на эту роль и снова снимали. Но в результате всё же решили, что лучшего исполнителя на роль главного сериального соблазнителя не найти.
Сам Антипенко первоначально отнесся к этой роли довольно скептически. Как признается актер, он совершенно не похож на своего героя: «У меня была судьба совсем не такая, как у Андрея - меня потрепала немного жизнь, и это хорошо. У Андрея состоятельные родители, блестящее образование, хорошие дорогие машины». Но потом Григорий увлекся своим персонажем, постарался его понять, разобраться.
О любви
В 22 года Григорий Антипенко был женат. Но затем он развелся. Своего сына Сашу, от этого брака Григорий невероятно обожает.
Актёру, как натуре творческой и излишне эмоциональной, важно не только, чтобы его любили. Ему просто жизненно необходимо самому испытывать это чудесное чувство влюбленности. Оно очень полезно для нашей работы. Так, как окрыляет, питает, мощно заряжает и позволяет выкладываться потом на площадке на все 100%.
Второй его женой была актриса Юля Такшина.
Последние шесть лет поклонники актеров следили за развитием отношений Григория Антипенко и Юлии Такшиной. Артисты познакомились на съемках сериала "Не родись красивой".
Они очень долго скрывали свой служебный роман от коллег по цеху и только после окончания работы над сериалом признались, что встречаются. Антипенко и Такшина прожили вместе шесть лет. У них двое сыновей – пятилетний Ваня и трехлетний Федя. Сейчас они живут с мамой.
Главное увлечение Антипенко в свободное время - альпинизм. Он побывал на Кавказе, Тянь-Шане и в других примечательных местах. Вот только в последнее время из-за загруженности в кино о горах ему остается только мечтать.