Она училась в средней оксфордширской школе. Вначале Тараджи поступила в сельскохозяйственный технический государственный университет Северной Каролины и специализировалась в области электротехники, позже перейдя в университет Говарда.
Хэнсон работала на двух работах – утром как секретарь в Пентагоне и вечером (и ночью) как танцующая и поющая официантка на круизном корабле, чтобы платить за учебу в университете Говарда. Она получила высшее образование со степенью в театральном искусстве.
Тараджи Пенда снялась в криминальной драме Джона Синглтона «Малыш» в 2001 г., сыграла Тиффани в комедии Лесли Смола «Магазинчик красоты» в 2004 г. и фильме «Суета и движение» в 2005 г.
Также актриса исполнила роль Камиллы Мерсер в экшне «Кровь за кровь», Вернелл Уотсон в биопике «Поговори со мной» и Уоттерс в криминальной драме «Козырные тузы». Тараджи стала членом сериала телевидения «Lifetime», сыграв инспектора Рэйну Вашингтон в сериале «The Division» и на канале ABC исполняла роль Уитни Ром в течение одного сезона сериала «Юристы Бостона».
Хэнсон дебютировала как певица в фильме «Суета и движение»; она принимала участие в записи вокальных партий трека «It's Hard Out Here for a Pimp» американской реп-группы «Three 6 Mafia». Эта песня выиграла премию «Academy Award» в номинации «Лучшая оригинальная песня» в 2006 г., принеся ‘Оскара’ темнокожим хип-хоп исполнителям. Хэнсон исполнила «It's Hard Out Here for a Pimp» 5 марта 2006 г. вместе с группой на церемонии вручения премии ‘Оскар’.
Актриса принимала участие в съемках музыкального видео «Testify» репера Common, сыграв жену, обвиненную в убийстве. Хэнсон снялась в сериалах «Скорая помощь», «Полицейские на велосипедах», «Сильное лекарство», «C.S.I. Место преступления», «Доктор Хаус» и мыльной опере «Счастье».
Также Тараджи стала актрисой экшна «Streetwise» и «Животное», мюзикла «Все или ничего», мелодрамы «Что-то новенькое», фильмов «Приключения Рокки и Буллвинкля», «Not Easily Broken», «Семья охотников», «Патриоты», изобразила Пейдж в хорроре Кристофера Лейтча «Школа сатаны для девочек» и сработалась с режиссером Дэвидом Финчером, сыграв в его фэнтези-фильме «Загадочное дело Бенджамина Батона».
Имена «Тараджи» и «Пенда» имеют арабское происхождение и подразумевают «надежду».
Хенсон утверждает, что является потомком Мэтью Хэнсона, одного из исследователей Северного полюса. Однако у Мэтью не было американских детей с его женой, а только один эскимосский ребенок с его компаньонкой Акатингва. Все его потомки-инуиты живут в Гренландии.
У актрисы есть сын Марсель, который родился в 1995 г. Отец мальчика внезапно умер в 1997 г.