Снимался, в основном, в эпизодических ролях в более ста фильмах. Наиболее известны его роли в фильмах «Ночной гость», «Будни и праздники», «В то далёкое лето», «Даурия», «Остров сокровищ», «Колье Шарлотты».
Принимал участие в радиоспектаклях, дубляже и озвучивании художественных фильмов. Его голосом говорят персонажи свыше 630 фильмов. Игорь Ефимов озвучивал и таких известных артистов как Василий Шукшин (Пётр Лопахин в фильме «Они сражались за Родину», 1976), Анатолий Папанов (Копалыч — «Холодное лето пятьдесят третьего», 1987), Армен Джигарханян (Тристан — «Собака на сене», 1977), Борислав Брондуков (инспектор Лестрейд в сериале «Приключения Шерлока Холмса и доктора Ватсона», 1979—1986), Кинэн Уинн (Иезекия, механик Великого Лесли, в фильме «Большие Гонки», 1965).
Игорь Константинович Ефимов скончался 16 ноября 2000 года. Похоронен на Северном кладбище в Санкт-Петербурге.